工业内窥镜异物(多余物)探查和排除应用
异物(多余物)往往是指工业设备或系统的“不速之客”，因为某种机会潜入或滞留于其中，并可能对设备或系统运转造成安全隐患。工业内窥镜在异物(多余物)探查和抓取(打捞)方面的应用，可以大幅减少由于这类原因造成的设备损伤、意外停机以及事故。
异物的产生难以避免，在设备安装或检修过程中掉入的、设备运转过程中脱落的、与环境接触磨损或腐蚀产生的......都可能成为设备内的“意外造访者”，例如，操作人员打开观察孔盖、封盖、阀门盖检查时不慎掉入异物的案例不在少数。正确掌握使用内窥镜探查和排除异物的方法，对于很多企业都是有必要的。
1. 使用工业内窥镜探查异物
该环节需要发现、定位异物、并评估异物形状尺寸等，为后续抓取做准备。该环节相对简单，可借助射线、超声波等多种手段，但工业内窥镜更具直观性，而且通常自带照明设备，擅长检查黑暗且可达性较差的设备内部，例如：带内流道或复杂内型面结构的航空航天设备、深邃的石化管道等。根据探查空间的特点可以选用：工业视频内窥镜、管道爬行机器人、远程视频遥摄监控PTZ系统等。
工业视频内窥镜：通过探头前端捕获影像并进行光电能量转变后，再由主机系统重建高清晰度图像显示在屏幕上，具有精密的影像处理、亮度调节、自动或手动曝光、测量异物尺寸、以及更换探头等功能，擅长在容器管道等狭小空间内快速定位并诊断异物状况。
管道爬行机器人：也是通过摄像头成像并回显在控制器屏幕上，其特点在于可进入管道数百米深处，具有越障能力和一定的防水功能，是在远距离管道内探查异物的利器。
远程视频遥摄监控PTZ系统：可承受较大的水压，有可对异物外观进行测量的激光装置，而且具有强大的变焦能力，例如：韦林PTZ140的光学和数码总变焦能力为432倍，即使在水下等检查环境中也能够发现细小的异物。
2. 使用工业内窥镜排除(打捞)异物
在探查的基础上抓取并排除异物是最终目标，对于细微颗粒可以采用吸尘法清除，但是对于比较大的异物往往需要抓取工具的配合，而工业内窥镜是承载抓取工具并辅助其定位异物的重要助手。这里介绍两种比较典型的利用内窥镜排除异物的方式：
• 工业视频内窥镜 Everest Mentor Visual iQ+配套的专用抓取工具
对于通道狭窄的情况，可以采用6.1mm内置机械手通道的探头，将机械手前端送入异物附近，然后通过操作机械手远端的操控器实现抓取异物（如下图）；对于通道比较宽敞的情况，也可以采用将机械手装置绑缚在探头外部的解决方案，当然这种方案也可以与其他视频内窥镜产品配合使用。
• 管道爬行机器人 ROVVER + 机械手和操控器
ROVVER是目前使用较多的异物打捞设备，它通过将抓取设备（机械手或夹具）装载到作为运载设备的小车上，实现接近并抓取异物的目的，机械手可以抓取螺丝刀、扳手等较大体型的异物。如下图，其中图1-3是通过控制器屏幕看到的异物抓取过程。
使用工业内窥镜探查和排除异物(多余物)的应用，意义重大。通过选择适当的检测和排除工具，采用规范的操作步骤清理异物，不仅仅可以降低异物引发安全隐患的概率，而且通过对异物种类的分析，为消除多余物的产生渠道、提升设备制造质量、优化性能，也可以提供有益的借鉴。
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