管道内窥机器人的用途及特点
管道内窥机器人是一种探查管道或者罐体内部状况的内窥镜设备，因为其承载摄像头的爬行器可以代替人工在管道内行进并执行摄录等功能，而且具有类似人的灵活转弯、过障碍等能力，所以这种工业内窥设备的名称中带有“机器人”三字，例如：管道机器人，爬行机器人等。
本文以韦林ROVVER系列为例，介绍管道内窥机器人的特点及用途。
管道内窥机器人的用途：
1. 检测对象：主要针对市政（工业）排水管道、蒸汽管道、水利输水管涵、综合管廊、小型压力容器及储罐、电缆管沟等的内窥检测作业。
2. 检测功能：通过摄录内部图像，辅助检测人员定性了解管道内部水位、阻塞、缺陷、多余物等状况；在此基础上，还可在管道内部对管道参数、管壁缺陷、焊缝宽度等进行测量，可明确定位缺陷在管道中的具体位置及角度等，有助于定量分析管道内部情况；还可以配置机械手等附件清理管道内部的异物。
3. 主要应用：管网普查、新管施工监测及验收、管道的日常养护与检修、管道故障排查与验收等。
管道内窥机器人的特点：
1. 结构紧凑的模块化设计，爬行性能优异
模块化设计方便根据现场情况优化配置，例如在检测管井时可根据管井直径选择并安装合适胎宽的轮胎，使得爬行器车体能容纳在管井中，方便爬行的同时，还可以取得更为理想的观察视角。六轮驱动短轴距设计的结构很紧凑，方便通过90度转弯、实现掉头、急转弯，并避免掉头悬空；大功率电机确保爬行器在有障碍的环境下也可轻松通过。
2. 图像清晰
利用“数字高分辨率CCD+无影大功率光源+高达百倍以上的总变焦倍数及自动调焦能力+曝光补偿”等配置，可摄制清晰检测图像；摄像头可灵活地轴向旋转及径向俯仰，检测无死角；采用PipieBus传输技术，使得摄像头与手持式控制器间的数据传输速度大幅提升，传输信号更清晰。
3. 耐用防爆，适用于潮湿、水下等各种严苛环境
设备主机外壳坚固耐用，可有效防止意外撞击，防止主机内部单元受损；车体整体采用不锈钢材质，具备防爆功能；耐压1bar，可在水下10米使用，防水防油（航空汽油、变压器内置油等）、防静电、防尘，可以在各种严苛环境中使用。
4. 操作简便，不耗时
多功能手持式控制器与显示器采用一体化设计，全新操控理念，便于控制、观察。显示器采用全触摸防日光屏，太阳光直射下可清晰观察管道内部细节，并可通过触屏拍照、录像，数据格式为BMP和MPEG4。控制器采用手持式双操作杆设计，分别控制车体移动和摄像头旋转，符合使用习惯；控制器系统可直接创建项目，以方便存储拍摄的图片、视频、以及测量分析数据等，文件处理简单、高效，不易混淆；控制器可通过命令预设摄像头轴向、径向旋转位置，提升检测效率；控制器显示屏可显示触摸键盘，可在检测到缺陷处添加文本注释，方便后期分析处理。
5. 双向交互，高效管理
一方面，爬行器车体内置多种传感器、可获知其自身状态并传输给控制器，控制器显示屏可实时动态显示摄像头俯仰旋转角度、车体爬坡角度、倾斜角度、计米值、温度、湿度、车体摄像头压力值等，同时具有动态压力报警功能；另一方面，在手持式控制器上可遥控爬行器的光亮、调焦、自动巡航等操作。
6. 激光测量方便定量分析
摄像头内置平行激光发射装置，可通过激光测量功能测量管道内部缺陷尺寸（如：裂缝长度）、测量管道相关参数（如：水位、横截面、直径）、以及测量多余物尺寸等，从量化分析的角度拓展管道内窥机器人的检测能力。
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